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經(jīng)過不懈努力，公司已與眾多較有名的機電行業(yè)*及多家國內(nèi)專業(yè)廠商密切合作，形成了一個穩(wěn)定而高效的化供應鏈體系，以便能竭盡全力地為客戶提供*的服務。公司直接從國外進貨，具有豐富的供貨渠道，提供原裝產(chǎn)品，做到真正讓客戶放心。公司在不斷發(fā)展和壯大的同時，我們始終堅持“客戶至上、誠信為首、互利共贏”的宗旨，不斷追求更加的企業(yè)品質(zhì)，向?qū)I(yè)多元化的集團企業(yè)穩(wěn)步前進。

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Name :   鐘啟鵬

球球 : 

伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。

伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

1、伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、

狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定?？刂茝碗s，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。

2、交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應用。

3、伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉(zhuǎn)矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。

發(fā)展歷史

自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易博覽會

上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅(qū)動系統(tǒng)，這標志著此種新一代交流伺服技術已進入實用化階段。到20世紀80年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。整個伺服裝置市場都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能*運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數(shù)字信號處理器（DSP）的應用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可*由軟件進行，分別稱為直流伺服系統(tǒng)、三相永磁交流伺服系統(tǒng)。

到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控制驅(qū)動器多采用快速、準確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。

日本安川電機制作所推出的小型交流伺服電動機和驅(qū)動器，其中D系列適用于數(shù)控機床（轉(zhuǎn)速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機器人（轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六個系列。20世紀90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅(qū)動、8051單片機控制改為正弦波驅(qū)動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24%降低到7%，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。

以生產(chǎn)機床數(shù)控裝置而較有名的日本發(fā)那科（Fanuc）公司，在20世紀80年代中期也推出了S系列（13個規(guī)格）和L系列（5個規(guī)格）的永磁交流伺服電動機。L系列有較小的轉(zhuǎn)動慣量和機械時間常數(shù)，適用于要求特別快速響應的位置伺服系統(tǒng)。

日本其他廠商，例如：三菱電動機（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機（SM系列）、大隈鐵工所(BL系列）、三洋電氣（BL系列）、立石電機（S系列）等眾多廠商也進入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競爭行列。

德國力士樂公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動機共有7個機座號92個規(guī)格。

德國西門子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動機分為標準型和短型兩大類，共8個機座號98種規(guī)格。據(jù)稱該系列交流伺服電動機與相同輸出力矩的直流伺服電動機IHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動器6SC61系列，多的可供6個軸的電動機控制。

德國博世（BOSCH）公司生產(chǎn)鐵氧體永磁的SD系列（17個規(guī)格）和稀土永磁的SE系列（8個規(guī)格）交流伺服電動機和Servodyn SM系列的驅(qū)動控制器。

美國較有名的伺服裝置生產(chǎn)公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個分部（Motion Control Division），生產(chǎn)M600系列的交流伺服電動機和A600 系列的伺服驅(qū)動器。后合并到AEG，恢復了Gettys名稱，推出A700全數(shù)字化的交流伺服系統(tǒng)。

美國A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驅(qū)動分部生產(chǎn)1326型鐵氧體永磁交流伺服電動機和1391型交流PWM伺服控制器。電動機包括3個機座號共30個規(guī)格。

I.D.（Industrial Drives）是美國較有名的科爾摩根（Kollmorgen）的工業(yè)驅(qū)動分部，曾生產(chǎn)BR-210、BR-310、BR-510 三個系列共41個規(guī)格的無刷伺服電動機和BDS3型伺服驅(qū)動器。自1989年起推出了全新系列設計的摻鶼盜袛（Goldline）永磁交流伺服電動機，包括B（小慣量）、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類，有10、20、40、60、80五種機座號，每大類有42個規(guī)格，全部采用釹鐵硼永磁材料，力矩范圍為0.84～111.2N.m，功率范圍為0.54～15.7kW。配套的驅(qū)動器有BDS4（模擬型）、BDS5（數(shù)字型、含位置控制）和Smart Drive（數(shù)字型）三個系列，大連續(xù)電流55A。Goldline系列代表了當代永磁交流伺服技術水平。

愛爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國外的一個分部，現(xiàn)合并到AEG，以生產(chǎn)直流伺服電動機、直流力矩電動機和伺服放大器而聞名。生產(chǎn)BHT1100、2200、3300三種機座號共17種規(guī)格的SmCo永磁交流伺服電動機和八種控制器。

法國Alsthom集團在巴黎的Parvex工廠生產(chǎn)LC系列（長型）和GC系列（短型）交流伺服電動機共14個規(guī)格，并生產(chǎn)AXODYN系列驅(qū)動器。

原蘇聯(lián)為數(shù)控機床和機器人伺服控制開發(fā)了兩個系列的交流伺服電動機。其中ДBy系列采用鐵氧體永磁，有兩個機座號，每個機座號有3種鐵心長度，各有兩種繞組數(shù)據(jù)，共12個規(guī)格，連續(xù)力矩范圍為7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6個機座號17個規(guī)格，力矩范圍為0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。

近年日本松下公司推出的全數(shù)字型MINAS系列交流伺服系統(tǒng)，其中永磁交流伺服電動機有MSMA系列小慣量型，功率從0.03～5kW，共18種規(guī)格；中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個系列，功率從0.75～4.5kW，共23種規(guī)格,MHMA系列大慣量電動機的功率范圍從0.5～5kW，有7種規(guī)格。

韓國三星公司近年開發(fā)的全數(shù)字永磁交流伺服電動機及驅(qū)動系統(tǒng)，其中FAGA交流伺服電動機系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多種型號，功率從15W～5kW。

現(xiàn)在常采用（Powerrate）這一綜合指標作為伺服電動機的品質(zhì)因數(shù)，衡量對比各種交直流伺服電動機和步進電動機的動態(tài)響應性能。功率變化率表示電動機連續(xù)（額定）力矩和轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量之比。

按功率變化率進行計算分析可知，永磁交流伺服電動機技術指標以美國I.D 的Goldline

選型比較

交流伺服電動機

交流伺服電動機定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。

交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應的性能，它與普通電動機相比，應具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉(zhuǎn)子結構有兩種形式：一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應迅速，而且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。

交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場，轉(zhuǎn)子靜止不動。當有控制電壓時，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負載恒定的情況下，電動機的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉(zhuǎn)。

永磁交流伺服電動機

20世紀80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術和交流可變速驅(qū)動技術的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動技術有了突出的發(fā)展，各國較有名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機。90年代以后，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動機伺服驅(qū)動。交流伺服驅(qū)動裝置在傳動領域的發(fā)展日新月異。

永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優(yōu)點有：

⑴無電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養(yǎng)要求低。

⑵定子繞組散熱比較方便。

⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性。

⑷適應于高速大力矩工作狀態(tài)。

⑸同功率下有較小的體積和重量。

伺服電動機與單相異步電動機比較

交流伺服電動機的工作原理與分相式單相異步電動機雖然相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動機與單機異步電動機相比，有三個顯著特點：

1、起動轉(zhuǎn)矩大

由于轉(zhuǎn)子電阻大，與普通異步電動機的轉(zhuǎn)矩特性曲線相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0>1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩。因此，當定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動，即具有起動快、靈敏度高的特點。

2、運行范圍較廣

3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

正常運轉(zhuǎn)的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉(zhuǎn)。當伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）

交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W。當電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。

交流伺服電動機運行平穩(wěn)、噪音小。但控制特性是非線性，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動機相比，體積大、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)。

調(diào)試方法

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。 

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的大設計轉(zhuǎn)速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這時伺服應該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其*。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

性能比較

伺服電機與步進電機的性能比較

步進電機作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進電機的應用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機也越來越多地應用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數(shù)字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異?，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。

一、控制精度不同

兩相混合式步進電機步距角一般為 1.8°、0.9°，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進電機通過細分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生產(chǎn)的二相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。

交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以三洋全數(shù)字式交流伺服電機為例，對于帶標準2000線編碼器的電機而言，由于驅(qū)動器內(nèi)部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為360°/8000=0.045°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅(qū)動器每接收131072個脈沖電機轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655。

二、低頻特性不同

步進電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負載情況和驅(qū)動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機器的正常運轉(zhuǎn)非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機上加阻尼器，或驅(qū)動器上采用細分技術等。

交流伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調(diào)整。

三、矩頻特性不同

步進電機的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，所以其工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。

四、過載能力不同

步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力。其大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費的現(xiàn)象。

五、運行性能不同

步進電機的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應處理好升、降速問題。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內(nèi)部構成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。

六、速度響應性能不同

步進電機從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以山洋400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。

綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進電機來做執(zhí)行電動機。所以，在控制系統(tǒng)的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當?shù)目刂齐姍C。

選型計算

一、轉(zhuǎn)速和編碼器分辨率的確認。

二、電機軸上負載力矩的折算和加減速力矩的計算。

三、計算負載慣量，慣量的匹配，安川伺服電機為例，部分產(chǎn)品慣量匹配可達50倍，但實際越小越好，這樣對精度和響應速度好。

四、再生電阻的計算和選擇，對于伺服，一般2kw以上，要外配置。

五、電纜選擇，編碼器電纜雙絞屏蔽的，對于安川伺服等日系產(chǎn)品值編碼器是6芯，增量式是4芯。

制動方式

用戶往往對電磁制動，再生制動，動態(tài)制動的作用混淆，選擇了錯誤的配件。

動態(tài)制動器由動態(tài)制動電阻組成，在故障、急停、電源斷電時通過能耗制動縮短伺服電機的機械進給距離。

再生制動是指伺服電機在減速或停車時將制動產(chǎn)生的能量通過逆變回路反饋到直流母線，經(jīng)阻容回路吸收。

電磁制動是通過機械裝置鎖住電機的軸。

三者的區(qū)別：

(1)再生制動必須在伺服器正常工作時才起作用，在故障、急停、電源斷電時等情況下無法制動電機。動態(tài)制動器和電磁制動工作時不需電源。

(2)再生制動的工作是系統(tǒng)自動進行，而動態(tài)制動器和電磁制動的工作需外部繼電器控制。

(3)電磁制動一般在SV、OFF后啟動，否則可能造成放大器過載，動態(tài)制動器一般在SV、OFF或主回路斷電后啟動，否則可能造成動態(tài)制動電阻過熱。

注意事項

一、伺服電機油和水的保護

A：伺服電機可以用在會受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服電機不應當放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。

B：如果伺服電機連接到一個減速齒輪，使用伺服電機時應當加油封，以防止減速齒輪的油進入伺服電機

C：伺服電機的電纜不要浸沒在油或水中。

二、伺服電機電纜→減輕應力

A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其是在電纜出口處或連接處。

B：在伺服電機移動的情況下，應把電纜（就是隨電機配置的那根）牢固地固定到一個靜止的部分（相對電機），并且應當用一個裝在電纜支座里的附加電纜來延長它，這樣彎曲應力可以減到小。

C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。

三、伺服電機允許的軸端負載

A：確保在安裝和運轉(zhuǎn)時加到伺服電機軸上的徑向和軸向負載控制在每種型號的規(guī)定值以內(nèi)。

B：在安裝一個剛性聯(lián)軸器時要格外小心，特別是過度的彎曲負載可能導致軸端和軸承的損壞或磨損

C：用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負載低于允許值，此物是專為高機械強度的伺服電機設計的。

D：關于允許軸負載，請參閱“允許的軸負荷表”（使用說明書）。

四、伺服電機安裝注意

A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機軸端時，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機軸另一端的編碼器要被敲壞）

B：竭力使軸端對齊到狀態(tài)（對不好可能導致振動或軸承損壞）。

特點對比

直流無刷伺服電機特點

轉(zhuǎn)動慣量小、啟動電壓低、空載電流??； 棄接觸式換向系統(tǒng)，大大提高電機轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速高達100 000rpm；無刷伺服電機在執(zhí)行伺服控制時，無須編碼器也可實現(xiàn)速度、位置、扭矩等的控制； 不存在電刷磨損情況，除轉(zhuǎn)速高之外，還具有壽命長、噪音低、無電磁干擾等特點。

直流有刷伺服電機特點

1.體積小、動作快反應快、過載能力大、調(diào)速范圍寬

2.低速力矩大, 波動小，運行平穩(wěn)

3.低噪音,高效率

4.后端編碼器反饋（選配）構成直流伺服等優(yōu)點

5.變壓范圍大，頻率可調(diào)

使用范圍

直流伺服電機可應用在是火花機、機械手、精確的機器等。可同時配置2500P/R高分析度的標準編碼器及測速器，更能加配減速箱、令機械設備帶來可靠的準確性及高扭力。 調(diào)速性好，單位重量和體積下，輸出功率，大于交流電機，更遠遠超過步進電機。多級結構的力矩波動小。

主要作用

伺服電機在封閉的環(huán)里面使用。就是說它隨時把信號傳給系統(tǒng)，同時把系統(tǒng)給出的信號來修正自己的運轉(zhuǎn)。

伺服電機也可用單片機控制。

優(yōu)點

首先我們來看一下伺服電機和其他電機（如步進電機）相比到底有什么優(yōu)點：

1、精度：實現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了步進電機失步的問題；

2、轉(zhuǎn)速：高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達到2000～3000轉(zhuǎn)；

3、適應性：抗過載能力強，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負載，對有瞬間負載波動和要求快速起動的場合特別適用；

4、穩(wěn)定：低速運行平穩(wěn)，低速運行時不會產(chǎn)生類似于步進電機的步進運行現(xiàn)象。適用于有高速響應要求的場合；

5、及時性：電機加減速的動態(tài)相應時間短，一般在幾十毫秒之內(nèi)；

6、舒適性：發(fā)熱和噪音明顯降低。

簡單點說就是：平常看到的那種普通的電機，斷電后它還會因為自身的慣性再轉(zhuǎn)一會兒，然后停下。而伺服電機和步進電機是說停就停，說走就走，反應極快。但步進電機存在失步現(xiàn)象。

伺服電機的應用領域就太多了。只要是要有動力源的，而且對精度有要求的一般都可能涉及到伺服電機。如機床、印刷設備、包裝設備、紡織設備、激光加工設備、機器人、

迎接盼樂電氣*德國進口 foxboro    SRD991-CHNS7EA4NR                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 Euchner    97861                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 Dayton    Model: 2H583 DC motor                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 GSR    K0593590                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 SENSTRONIC    REP4-ET                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 FASTER    2FFI112GASF                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 01E.1350.10VG.30.E.P.           

迎接盼樂電氣*德國進口 Burkert    0281 A 40??0 FPM MS G1 1/2 24VDC 3W Nr.??130237                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 Novotechnik Messwertaufnehmer OHG    FTI10.2.67.4.K2                                                 

迎接盼樂電氣*德國進口 Framo    Typ Compacta MS 12 Nr.9405-46055                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 GEFRAN    CON011                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 LIKA    I65-L-4096-ZCU1E                                                     

迎接盼樂電氣*德國進口 EA    Slanted seat valve 1 messing Ruhe DG2D2121025 4L F019.L37.605                                                     

迎接盼樂電氣*德國進口 SEMPRESS     89220409 4UM                                                             

迎接盼樂電氣*德國進口 ITFT gmbh    TK113 D=113.5                                                 

迎接盼樂電氣*德國進口 legrand    AM 32A                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 JUDO    JUDO E-Reihe Filter JEF-AK?2 - 6:                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 TRUMPF    991551                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 EMB    quick connector;M/N:PLT4.2525.112                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 LEONARD    33200003 GVL 6??1                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 EMECANIQUE    XCK-J                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 PAATZ    9908-0700:05.02 Spindel mit VWS/ spindle                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 WAGNER    9974 961 0368 081??LEOPARD ??150/150??                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 SPRINGRIDE    SP2342                                                 

迎接盼樂電氣*德國進口 KSR Kuebler    SLC-SG4-30                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 REINEKE    o-ring ??55*2.5|Viton|48/41089 4HP-72-1968                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 FAUDI GmbH/SUNDWIG FAUDI    ASAV65.0 order:A00167-07                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 ROPEX    UPT-640-L/400VAC                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 VANEL    C-320-220-0500-I                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 KUKA    NR.0009050401046000                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 Emotron    PEBB-300/B-69-VA                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 AIRCOMP    EVISOI 2~10BAR                                                     

迎接盼樂電氣*德國進口 Stromag    880BMH-499G PN.120727                                                 

迎接盼樂電氣*德國進口 MSP systems    MSP-P/P-DIN-1                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 EMG    EVK2-CP/800.71/L/R                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 Stewart Buchanan    1122 ,Diameter: 100mm , Range :0-1.0MPa                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 norgen    DM/54/NTZ24V=/T2                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 Sames    Color change valve T3543I （sames）                                               

迎接盼樂電氣*德國進口     REF-DG                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 NORD    NO.33211500                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 TKD    RVV data transmission cable insulation ELITRONIC 100m                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 vogel    ML230 ID :291171                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 SIAMRINGSPANN    4201-120-001                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 Harting    19 30 006 0291                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 Borries    Marking pin:100019631                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 BALLUFF    BTL5-E10-M0200-P-S32                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 BOLLHOFF    4130 005 0010                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 ELMESS-Thermosystemtechn    HF-3 3563/2                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 Vahle    KVM 60005                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 PALL    HCY-8300EOS39H                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 KNOLL    KST25-50T                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 KRAUS&NAIMER    KH20 ASO E89683/001 BT203/A-LIS1                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 VOTECH    DUOTOV90/838                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 siemens     1FK7022-5AK71-1SG3-Z                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 BERG    ACTUATOR BAR ACCORDING TO DRAWING-NUMBER:741.15552.000.0,62.44007.00011                                                             

迎接盼樂電氣*德國進口 DANIELI    N.116839.M                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 moog    G631-3008B                                                 

迎接盼樂電氣*德國進口 JUDO    JUDO E-Reihe Filter JEF-MF 2 - 6:                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 BEDA    VHF-06-07/V2                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 heidenhain    ROD426.0010 376846-LU                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 SPM    GM4-2                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 ATB     AF 200L/2C/24 IMB5                                                 

迎接盼樂電氣*德國進口 trafo modern    NR:285368                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 murrplastik     BTK/N （P/N:87172810）                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 heidenhain    669522-01                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 Berger Lahr GmbH & Co. KG    D900.50 NO 0062010900503                                                     

迎接盼樂電氣*德國進口 KUKA    128358                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 HD10/25-4SX PLUS           

迎接盼樂電氣*德國進口 PCM9095100E           

迎接盼樂電氣*德國進口 Becker    sv7.330/1-01 3kw                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 BAUER    thrust plate                                                             

迎接盼樂電氣*德國進口 IGUS    080.50.12PZ                                                             

迎接盼樂電氣*德國進口 P+F    3RG4141-3AB01-PF                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 dunkermotoren    DR62.0x60-2;8818303035                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 LEROY SOMER    LS132S T                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 rexroth    4WRAE10W30 2X/G24K31/F1V                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 p+f    FSM58N-F1AK2A3BN-0813                                                             

迎接盼樂電氣*德國進口 HBM    RTN/M2LAR-22T                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 wieland    56.504.9453                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 Bihl+Wiedemann    BWU1363                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 ABB    400.00.00.03.03

迎接盼樂電氣*德國進口 VEGA    PULS68XXEGD2VDMXX                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 VISHAY    GMKP 450-1 IAYTR                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 Mecatraction    51185-2 1.5mm2                                                             

迎接盼樂電氣*德國進口 ZF    0501 211 287                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 REXROTH    4WRZE25W8-220-7X/6EG24N9EK31/F1D3M                                                 

迎接盼樂電氣*德國進口 ADWIN    Pro-AIn-8/16                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 LJU Sondermaschinenbau GmbH    FAB707 IR                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 MTC    4919P200                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 KELLER    260920-9002                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 Helmut Diebold GmbH & Co.    76.785.063                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 Beck Elektrotechnik GmbH    VLT FC302 P250                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 LEGRAND    22251, TRAY AND TRACK FOR CABLE, DESC=CABLE DUCTING LINA 25; HEIGHT=80mm; WIDTH=120mm; LENGTH=2000mm; MATERIAL=plastic; RADIUS=UNKNOWN; FT7=UNKNOWN; FT8=UNKNOWN;                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 wolf    6.05065.63 ? 5mm ?? 655mm ?? DOV60 ?? ?? FOV55 ?? HD optical endoscope: diameter of 5 mm, working length 655 mm, field of view 55 degrees, 60 degrees viewing angle side, eyepiece focusing.                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 Garlock    MEC04-10461 45*62*8mm                                                 

迎接盼樂電氣*德國進口 Baker Hughes INTEQ GmbH    VCM200                                                 

迎接盼樂電氣*德國進口 Woodward    REV G P/N8235-166                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 ina    KWVE30BG4V1                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 GGB Heibronn Gmbh    1008DP4                                                             

迎接盼樂電氣*德國進口 Vogel    1700710                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 INA    KUME12-C-W3-1000 with 8 Slider                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 Magnetro    05-510A-110/7MS-A118-085                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 LENZE    E82ZAFPC010                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 rexroth    Z2FS6-5-4X/2QV                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 havit    FHX3007                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 VOGEL    safety valve 161-210-012                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 LINOS    SPIEGEL G340060000                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 rexroth    2.0160 H10XL-A00-0-M（10??m） R928006809                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 ATOS    KM-015/350                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 messko    MT-ST160SW/TT                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 seeger    A10 Din471 300                                                             

迎接盼樂電氣*德國進口 FOERSTER    1833758（6.145.01-1111-13）                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 Rofa-lehmer    42894for sprocket RLK400,60*90, type: Ringspann                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 siemens    6FM1723-3BA11                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 KSR    Used for supporting the glass 340x34x17mm                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 DESCH    Clutch Model PPF 183H-RA-ORPEX F-450 interior fittings                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 SIEMENS    3VF9527-1BK40 250/315A                                                 

迎接盼樂電氣*德國進口 EA    PLS REFER ATTACHED PICS                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 HAHN+KOLB    52104010                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 RONZIO    FDRC041502WVR displacement 150, part 2, with valve 180bar                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 Sfernice    RLK S176 900?? 1% 8903                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 ERICHSEN    physimeter 906MC,SN:2481                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 ERIKS    ERITITE RTA 100 373                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 Brevini    ED2090/FE1??25                                                 

迎接盼樂電氣*德國進口 MEZ    "7AA90L04-G （installation B5） 'Encoder Model: DHO514-1024-019                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 Siemens    1LA7131-2AA61 UD 0803/1139797-005-31                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 PARKER    PV180R1K4T1NMMC                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 MEL Mikroelektronik GmbH    M2D?CL?C10/13/15 SN:1007882                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 DR. KAISER    K.-ZG:03.06.00.84.145                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 ELIT    3-PHASE RECTIFIER REG.SFRA 100134                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 C900270               

迎接盼樂電氣*德國進口 KSB    J961Y-320                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 HAVER & BOECKER    2.901.0210.04                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 LEROY-SOMER    Diode 82PFR80（Negative electrode）                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 ABB    PFVK 128                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 SIEMENS    3NH33202c                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 SASS KG    CELENKWELLE|A-513-150-                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 HAGGLUNDS    577-6311-022..                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 8.5820.1800.1000.5007                 

迎接盼樂電氣*德國進口 Elbatron    SGDM-05DN                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 bauer    BS04-63U/D04LA4/SP 2068123-5                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 REBS    GR 2-0N G24V                                                   

迎接盼樂電氣*德國進口 Rexroth    810091238                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 HAINBUCH    65 BZIG ??24.3                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 Buerkert    SN:12426 00449105                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 flutec    WVT-12S-1                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 Rexroth    4WRZE25W8_325_7X/6EG24N9ETK31                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 Knipex    9527600??Kabelschere bis 150mm2                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 INTORQ    14.800.12.11.1 9316 24V ID112626 24VDC 60NM 35/28W                                                           

迎接盼樂電氣*德國進口 Vahle    2809533                                               

迎接盼樂電氣*德國進口 PARKER    4D01-3151-0101-B1GOQ   

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